1.背景介绍
3D视觉机器人指的是机器人通过3D相机提供的3D点云视觉信息，完成某些实际的功能。
目标是将场景信息从相机坐标系变换至机械臂坐标系中，最终是获得相机到机械臂基座的空间变换矩阵。
下面以眼在手外标定为例：
1.1 思路
T_target_to_cam求解
T_target_to_cam可以理解是齐次矩阵，是由R_target_to_cam（旋转矩阵）和平移向量t_target_to_cam组成。
因为使用的是3D相机，可以知道左上角角点的像素坐标和深度信息，通过相机内参将像素坐标转换为实际物理坐标（相机坐标系下），则t_target_to_cam平移向量可以得到。
公式求解
剩下的就是AX = XB求解，输入多组值即可求出相机相对于机械臂基座坐标系的位姿，即T_cam_to_base。
2.操作流程
操作流程基本和眼在手外标定流程相同，只是这里相机是不变的，需要将标定板固定到机械臂的末端，参考：
上面提到的计算T_target_to_cam通过建立坐标系的方法进行求解，作为一个求解思路，OpenCV中有现成的函数直接进行求解，calibrateCamera，可以计算眼在手上和眼在手外，只是输入的参数不同。
感谢视频讲解：