一、安装ROS Camera Calibration
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
二、安装realsense-ros
三、启动数据读取节点
ctrl+alt+t打开终端
cd catkin_ws_ur
source devel/setup.bash
启动realsense
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
查看相机发布了哪些参数
rostopic list
标定RGB相机，就获取/camera/color/image_raw，想要标定左红外相机就获取/camera/infra1/image_rect_raw即可
四、打开标定工具
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/camera/color/image_raw
按照提示移动相机或者标定板。在这个过程中，标定工具会自动根据移动的情况添加影像，当X、Y、Size、Skew都变绿了，CALIBRATE按钮就变成蓝色了，点击“CALIBRATE”，再点击“SAVE”,最后在点击“COMMIT”就完成了相机标定。