（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201711078252.6 （22）申请日 2017.11.06 （71）申请人 哈尔滨工程大学
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产
（10）申请公布号 CN107883961A
（43）申请公布日 2018.04.06
权办公室
（72）发明人 于立君;魏智红;王辉;董泽全;高菁;张一;丁莹;王正安;胡羽坤;张雪 （74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于Smooth‑RRT算法的水下机器人路径优化方法
（57）摘要
本发明公开了一种基于Smooth‑RRT算法
的水下机器人路径优化方法，属于优化领域。针对水下机器人工作环境复杂、实时性要求高的特点，为满足路径规划需要，本文在经典快速扩展树(RRT)算法的基础上，提出Smooth‑RRT算法的路径优化方法。加入收敛因子和角度因子来改进扩展树的生长点和探索点的选择，提高算法速度及实用性。为兼顾水下机器人距离最短和操控性
能的特殊要求，利用贪心算法对规划路径平滑处理。实验结果表明：该方法可以快速完成路径搜索，在提高搜索效率的同时缩短了规划距离，优化处理后的路径更适合于机器人的跟踪，满足水下机器人规划系统的要求。
法律状态
法律状态公告日
2018-04-06 2018-04-06 2018-05-01
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
一种基于Smooth‑RRT算法的水下机器人路径优化方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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