参数号 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-08 P1-37 P2-08 P2-15 P2-16 P2-17 P2-32 设置值 0 100 10000 1024 10 12.7 0 123 122 121 3 说明 0:AB相脉冲 1：CW/CCW正反脉冲 2：脉冲方向 百位数字控制扭矩方向，个位数字选择控制模式 电子齿轮 所需脉冲数=10000/P1-44×P1-45 电子齿轮 驱动器内部S型加减速（脉冲滤波） 负载与电机惯量比 写入10即恢复出厂设置 反限位，百位数字设1表示常开 正限位 急停 增益调整方式.2: PI算法惯量估测 3：PI算法无惯量估测 4：PDFF算法惯量估测 5：PDFF算法无惯量估测 十位数字表示惯量等级，数字越大，刚性越好 上电以后自动使能 P2-31 P2-51 14 1 自动增益整定方法： （1） 伺服断使能
（2） P2-32设定2或者4
（3） 伺服使能，P4-05设定JOG速度后按ENT进入JOG方式，反复来回运行（速度要
大于200RPM），调整P2-31刚性等级，通过面板观察JL惯量参数。反复来回运行至JL基本不变即表示惯量估测完成。
（4） 断使能，将P2-32修改为3或5，此时惯量参数会自动存入驱动器。自动增益调整
完成
如果想采用手动模式继续调整，只要把P2-32继续修改为0即可。P2-32由3或5修改为0时，估测是PID数值会自动存入驱动器。自动模式下速度环和位置环的PID参数都会自动调整，只有P2-02的前馈参数可以自己调整。